Karier militer Agus terus moncer terutama saat dia menjadi Komandan Pasukan Pengamanan Presiden (Danpaspampres) pada 2020–2021, yang otomatis pangkatnya naik satu tingkat menjadi seorang mayor jenderal.
Agus pun menjadi salah satu perwira TNI yang berada di lingkaran dekat Jokowi sejak dia masih menjadi Wali Kota Surakarta sampai akhirnya Presiden RI.
Dia kemudian lanjut mengemban tugas sebagai Panglima Daerah Militer (Pangdam) III/Siliwangi (2021–2022), kemudian Wakil Kepala Staf TNI AD mendampingi Jenderal Dudung pada 2022 sampai 25 Oktober 2023.
